交流伺服控制电机伺服电机控制原理docx

  交流伺服控制电机伺服电机控制原理 “伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”能够理解为绝对服从控制信号指挥 的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。 伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类 交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组 Wf 和控制绕组 WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到 Wc 上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度较高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于 10％～ 15％和小于 15％～25％）等特点。 直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速 n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j， 式中 E 为电枢反电动势，K 为常数，j 为每极磁通，Ua、Ia 为电枢电压和电枢电流，Ra 为电枢电阻，改变Ua 或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般都会采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服 电动机拥有非常良好的线性调节特性及快速的时间响应。 直流伺服电机的优点和缺点 优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用起来更便捷，价格实惠公道。缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘易爆环境不宜) 交流伺服电机的优点和缺点 优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境） 缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID 参数确定，需要更加多的连线。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。 有刷电机成本低，结构相对比较简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，要维护，但维护方便 （换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效率节约能源，电磁辐射小， 温升低寿命长，适用于各种各样的环境。 交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，其 功率范围大，功率能做到很大，大惯量，最高转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反馈信号传给驱动器，对反馈值与目标值作比较，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特征是，当信号电压为零时无自转现象， 转速随着转矩的增加而匀速下降。 交流伺服电机和无刷直流伺服电机在性能上有啥不一样的区别？ 答：交流伺服电机的性能要好一些，因为交流伺服是正弦波控制，转矩脉动小；而无刷直流伺服是梯形波控制。但无刷直流伺服实现控制最简单，便宜。 永磁交流伺服驱动技术的迅猛发展使直流伺服系统面临被淘汰的危机 20 世纪 80 年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继不断推出新的交流伺服电机和伺服 驱动器系列新产品。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展趋势，使直流伺服系 统面临被淘汰的危机。 永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，运行更可靠，免维护保养。 ⑵定子绕组发热大幅度减少。 ⑶惯量小，系统快速响应性好。 ⑷高速大力矩工作状态好。 ⑸相同功率积小重量轻。 永磁交流伺服系统的兴起和现状 自从德国 MANNESMANN 的 Rexroth 公司的 Indramat 分部在 1978 年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC 永磁交流伺服电机驱动系统开始，标志着新一代交流伺服技术已成熟。到1980 年代中后期，各大公司都已有了完整的系列新产品，整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现 了数字控制管理系统，控制部分可由软件完成。到 20 世纪 90 年代以后，全数字正弦波控制的永磁交流伺服电机驱动系统在传动领域中的地位进一步上升。 目前高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂商如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 永磁交流伺服系统各主要生产商概况 日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中 D 系列适用于数字控制机床（最高转速为 1000r/min，力矩为 0.25～2.8N.m），R 系列适用于机器人（最高转速为 3000r/min，力矩为 0.016～0.16N.m）。之后又推出 M、F、S、H、C、G 六个系列。20 世纪 90 年代先后推出了新的 D 系列和 R 系列。由旧系列矩形波驱动的 8051 单片机控制，改为正弦波驱动的 80C、154CPU 和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到 7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满 足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等方面的不一样的需求。 以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在 20 世纪 80 年代中期也推出了S 系列（13 个规格）和L 系列（5 个规格）的永磁交流伺服电动机。其中L 系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。 日本其他厂商，例如三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS 和 HC-UFS 系列）、东芝精机（SM 系列）、大隈铁工所(BL 系列）、三洋电气（BL 系列）、立石电机（S 系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。 德国力士乐公司（Rexroth）的 Indramat 分部的 MAC 系列交流伺服电动机共有 7 个机座号 92 个规格。 德国西门子（Siemens）公司的 IFT5 系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两 大类，共 8 个机座号 98 种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机 IHU 系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61 系列，最多的可供 6 个轴的电动机控制。 德国博世（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的 SD 系列（17 个规格）和稀土永磁的 SE 系列（8 个规格）交流伺服电动机和Servodyn SM 系列的驱动控制器。 美国著名的伺服装置生产公司 Gettys 曾一度作为 Gould 电子公司一个分部（ Motion Control Division），生产 M600 系列的交流伺服电动机和 A600 系列的伺服驱动器，后合并到 AEG，恢复Gettys 名称，并推出A700 全数字化交流伺服系统。 美国 AB（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产的 1326 型铁氧体永磁交流伺服电动机和 1391 型交流PWM 伺服控制器，电机包括 3 个机座号共 30 个规格。 I.D.（Industrial Drives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产 BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共 41 个规格的无刷伺服电动机和BDS3 型伺服驱动器。自 1989 年起推出了全新系列设计的永磁交流伺服电动机（Goldline），包括 B（小惯量）、 M（中惯量）和 EB（防爆型）三大类，有 10、20、40、60、80 五种机座号，每大类有 42 个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为 0.84～111.2N.m，功率范围为 0.54～15.7kW。配套驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和Smart Drive（数字型）三个系列，最大连续电流 55A。Goldline 系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。 爱尔兰的Inland 原为Kollmorgen 在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT1100、2200、3300 三种机座号共17 种规格的SmCo 永磁交流伺服电动机和八种控制器。 法国Alsthom 集团在巴黎的Parvex 工厂生产LC 系列（长型）和GC 系列（短型）交流伺服电动机共 14 个规格，并生产AXODYN 系列驱动器。 前苏联为数字控制机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy 系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有 3 种铁心长度，各有两种绕组数据，共12 个规格，连续力矩范围为 7～35N.m。2ДBy 系列采用稀土永磁，6 个机座号 17 个规格， 力矩范围为 0.1～170N.m，配套的是 3ДБ型控制器。 近年日本松下公司推出的全数字型MINAS 系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有 MSMA 系列小惯量型，功率从 0.03～5kW，共 18 种规格；中惯量型有 MDMA、MGMA、 MFMA 三个系列，功率从 0.75～4.5kW，共 23 种规格,MHMA 系列大惯量电动机的功率范围从 0.5～5kW，有 7 种规格。 韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中 FAGA 交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX 多种型号，功率从 15W～5kW。 现在常采用功率变化率（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量 对比各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩与转子转动惯量之比。 按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国 I.D 的 Goldline 系列为最佳，德国Siemens 的 IFT5 系列次之。 伺服电机原理 交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差 90°的绕组，一个是励磁绕组 Rf，它始终接在交流电压 Uf 上；另一个是控制绕组 L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线 性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的 导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一 种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁仅0.2-0.3mm，空心杯形转子的转动惯量很小， 反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与电容运转式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与电容运转式异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大：由于转子电阻大，使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有 较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度较高的特点。 2、运行范围宽：运行平稳、噪音小。 3、无自转现象：运转中的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立马停止运转。什么叫做控制电机或“精密传动微特电机”？ “精密传动微特电机”，也就是控制电机，能够在系统中快速而正确地执行频繁变化的指令， 带动伺服机构完成指令所期望的工作，大多能够很好的满足以下要求： 1、 能频繁启动、停止、制动、反转及低速运行，且机械强度高、耐热等级高、绝缘等级高。 2、 快速相应能力好，转矩较大，转动惯量小，时间常数小。 3、 带有驱动器和控制器（如伺服电机、步进电机），控制性能好。 4 、 高 可 靠 性 ， 高 精 度 。“精密传动微特电机”的类别、结构和性能1、交流伺服电机 笼型两相交流伺服电机（细长笼型转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流小、小功率伺服、低速运转不够平滑） 非磁性杯型转子两相交流伺服电机（空心杯转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流较

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