》发出来后，很多读者对人机一体化智能系统之机器人行业非常感兴趣，尤其想对有突出贡献的公司有更深的了解，本文汇总工业机器人相关上市公司的基本情况跟各位老铁分享。
机器人本体结构是机体结构和物理运动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。机器人本体主要由三大核心部件、工业机器人执行机构（基座、腰部、臂部、腕部、手部（末端执行器））和感知系统（视觉、力觉）等构成。
国内外本体企业的差距主要在于零部件等关键技术、技术工艺、品牌等方面。由于技术壁垒，目前，外资企业垄断高端市场，汽车制造等高端行业领域几乎被外资机器人垄断，国内的工业机器人企业抢占中低端市场。
我国机器人本体企业超百家，除了机器人、埃斯顿、拓斯达、新时达、埃夫特、广州启帆等少数几家有名的公司外，实力普遍不强，出货量也很小。
目前A股上市公司中，机器人、埃斯顿、新时代以及拓斯达为国内一线机器人企业。
正如前一篇文章提到的，现阶段内资机器人企业处于起跑阶段，巨大的市场需求必然催化若干机器人巨头的崛起，而工业机器人属于重研发技术、重资本投入的行业。
因此，研发费用占据营业收入比重，是很重要的参考指标，比较四家机器人企业，其研发费用占比如下：
新松机器人（300024，SZ）隶属中国科学院，是全球机器人产品线最全的厂商之一，是中国最大的机器人产业化基地。从2000年开始做机器人的研发和应用。
产品线丰富，包括工业机器人、移动机器人、洁净机器人、服务机器人与特种机器人等，下游涉及工业、民用、军工，领域包括汽车、3C、厨卫、新能源等。
2017 底沈阳三期与上海临港产业基地相继投产，逐步释放产能。员工总人数已增至 4000 多人（研发人员占比超1半），系A股研发技术人员顶级规模的上市公司。
机器人为国内唯一一家洁净机器人（用于半导体、面板等制造的洁净环境）供应商，向晶圆传送的一体化解决方案发展。2018H1 公司各类洁净机械手产品的销量保持快速地增长，现在已经成为大负载类真空机械手主流供应商。
2018年度公司完成投资韩国新盛 FA 项目，为扩大在面板和半导体领域的市场影响力，拓展业务规模做出积极准备。
2018 年 11 月公布回购方案，用于股权激励计划、员工持股计划、减少注册资本等；截至 2019 年 1 月 30 日，公司回购已完成，累计回购 1003万股，回购金额 1.40 亿元，均价 13.96 元/股。
风云君此前写过两篇关于埃斯顿（002747，SZ）的文章，分别在2016年和2018年，与之相类似的文章请移步《研报 我，机器人》、《埃斯顿：我，机器人》，一个高景气度的行业，加上自身的持续较高比例的研发投入以及专注产业链内的并购和布局。
埃斯顿业务覆盖了从自动化核心部件及运动控制管理系统、工业机器人到机器人集成应用的全产业链。
业务大致上可以分为两个核心业务模块：一是自动化核心部件及运动控制管理系统，二是工业机器人及人机一体化智能系统系统。
2016-2017年公司收购英国TRIO（十大运控品牌之一）、扬州曙光（军工集成）、MAI（系统集成），完善工业机器人全产业链布局，2018-2019年是协同整合业绩释放快速地增长期：
2018年上半年披露，当期出售的收益同比增长72.87%，净利润同比增长40.37%。自动化核心部件及运动控制管理系统产品整体增长47.76%，其中运动控制管理系统产品保持迅速增加，同比增长85.25%；工业机器人及智能制造系统业务继续保持快速地发展，较去年同比增长110.17%；国际化布局进展顺利，海外销售同比增长291.28%。
埃斯顿的机器人产品中80%左右是六轴机器人，产品系列比较齐全，当前的竞争对手主要是四大国际大品牌。埃斯顿具有完全自主的机器人核心技术和核心部件，性价比优势明显。
此外，本土优势之一是更懂得国内市场客户的需求，提供性能好价格低的产品同时还能提供快速响应、问题解决以及远程服务等。（2018年12月7日特定对象调研）。
新时达（002527，SZ）从电梯控制起家，通过研发+收购布局工业机器人全产业链。电梯控制管理系统和变频器起家，积累超20年，电梯专用变频器市场占有率30%以上。
2011年进入工业机器人控制管理系统、伺服系统及本体的研发，2014年收购众为兴（机器人控制管理系统），2015年收购奥享荣（汽车集成），2017年收购之山智控（伺服系统），布局工业机器人全产业链。
2019年1月30日晚修正业绩预告，预计2018年全年亏损2.3亿元-3亿元。
拓斯达（300607，SZ）是国内较大的系统集成商，成立于2007年，2011年开始投放机器人产品，2017年上市，从成立到上市仅用了10年时间。
传统主业是注塑机辅机设备和水电气系统集成业务，2012年起大力拓展工业机器人本体及自动化集成业务，主要下游3C电子、汽车零部件、新能源等领域。
目前，拓斯达基本完成有单一领域设备制造商想工业自动化解决方案服务商转型，客户群从最初的注塑行业逐步延伸到包括3C等其他劳动密集行产业。
根据招股说明书披露，拓斯达在机械手及多关节机器人集成应用、工业自动化方案设计及自动化装备制造等方面已积累了丰富的成功经验，目前已与美的、海尔、比亚迪、长城汽车、格兰仕、格力、捷普绿点、TCL 等有名的公司建立了良好的合作关系。
控制系统是工业机器人的大脑，是决定机器人性能的关键要素，接收来自其他各组元的信号、根据已编程的系统来进行处理后，向各组元发出指令，仍而控制各组元的运行，它是工业机器人实现特定功能的中枢单元。
目前常用的控制管理系统机构上分为三类：以单片机为核心的控制管理系统，以可编程控制器（PLC）为核心的控制管理系统，以及基于工业个人计算（IPC）+运动控制器的机器人控制管理系统。其中IPC+运动控制器的控制管理系统凭借运行稳定、通用性强、抗干扰性能力强等优势，正在慢慢地成为工业机器人控制管理系统的主流。
涉及控制管理系统的上市公司包括机器人、埃斯顿、新时达、汇川技术、华中数控、英威腾等。
汇川技术（300124，SZ）专注于电机驱动与控制、电力电子、工业网络通信等核心技术，为相关细分行业提供“工控+工艺”的定制化解决方案，满足包括电梯、机器人、新能源以及轨道交通等多行业下游客户多元性的产品和服务需求。
汇川技术股份有限公司成立于2003年，2008年开始发展PLC和伺服系统；2014年布局机器人，2015年布局乘用车汽车电子；2017年公司全力布局人机一体化智能系统，2018年开始布局工业软件。
风云君写过的汇川技术文章那可早了，2016年就写了：《市值风云研报研究此公司10年，写出了这篇重磅研报》。
经过多年研发生产经验的积累以及业务的扩张，汇川技术从单一变频器拓展为自动化产品和解决方案平台化公司，慢慢地发展形成工业自动化、工业机器人、新能源汽车、轨道交通、工业互联网等业务板块。
产品大范围的应用于新能源汽车、电梯、空压机、工业机器人/机械手、3C制造、锂电池、市政、轨道交通等行业，其中高性能矢量变频技术、PLC技术、伺服技术和永磁同步电机等核心平台技术在行业均具有领先地位。
汇川技术2018年上半年营业收入为24.73亿元，同比增长27.66%。核心优势产品变频器业务收入11.86亿元，同比增长18%，运动控制及技术7.19亿元，同比增长46%，是四大业务中增长最快的。
华中数控（300161，SZ），“以数控系统技术为核心，以机床数控系统、工业机器人、新能源汽车配套为三个主体”。
数控系统配套业务主要为各类数控机床企业和3C、航空航天、汽车、木工等重点行业用户更好的提供数控系统配套和服务，包括为各类专机、高速钻攻中心、加工中心、五轴机床等机型提供华中8型高档数控系统，以及针对普及型数控车床和数控铣床等提供系列数控系统，120/180/160系列伺服驱动等。
英威腾（002334，SZ）专注于工业自动化和能源电力两大领域，向用户更好的提供最有价值的产品和解决方案，业务覆盖工业自动化、新能源汽车、网络能源及轨道交通。
主要产品涵括工业物联网解决方案、控制器、变频器、伺服系统、高效能电机、新能源汽车动力总成系统、主电机控制器、辅助电机控制器、驱动电机等。产品大范围的应用于起重、机床、电梯、印刷包装、新能源汽车、轨道交通、光伏等行业。
2018年半年报披露，其通用变频器竞争力强，不断推出超高的性价比的通用变频器，其中Goodrive20系列经济型开环矢量变频器荣获“驱动与执行奖”；专用变频器方面，不断推出了针对不一样的行业的行业专用变频器，提供一体化的整体解决方案；伺服业务扩大盈利，高性能DSV200系列伺服主轴驱动器获得市场良好的反响。
2018年12月7日修订可转债方案，拟发行可转换债筹集5亿万元，用于扩建低压变频系列新产品生产线、建设苏州技术中心以及补充流动资金。
减持风险提示：2018 年 12 月 11日实际控制人黄申力计划以集中竞价方式、大宗交易方式减持本公司股份不超过 2262.67万股，占总股本的 3%；董事杨林计划减持不超过 754.23万股，占总股本的1%。
截止2019年1月7日，黄申力通过大宗交易减持848万股，杨林通过大宗交易减持722万股。
伺服系统是工业机器人主要的动力来源，主要由伺服电机、伺服驱动器、编码器三部分所组成。伺服含义为“跟随”，指按照指令信号做出位置、速度或转矩的跟随控制。
伺服电机：每个关节会被布置一个电机。目前小型交流伺服电机使用较多，也有部分采用直流电机。直流电机的优点是功率更大，但交流电机结极更简单，后期养护和维修更斱便，因此慢慢的受到欢迎。
伺服驱动：伺服驱动器主要的作用包括接受编码器信号进行修正调整，然后根据指令发出相应控制电流。驱动器与伺服电机为闭环控制管理系统，驱动器由编码器送回数据来进行控制修正工作。伺服驱动器包括位置控制单元、速度控制单元和驱动单元三部分极成。
编码器：为了达到闭环控制，在电机输出轴同轴装上编码器，电机与编码器同步旋转，电机转一圈编码器也转一圈，转动的同时将编码信号送回驱动器，驱动器根据编码信号判断伺服电机的转向、转速、位置是不是正确，据此调整驱动器输出电源频率及电流大小。
整体上看，我国伺服电机与日系和欧美品牉仌然存在差距，主要体现为：大功率产品缺乏、小型化不够、信号接插件不稳定、缺乏高精度的编码器。
由于电机输出扭矩（即力量）小，难以直接用，一般是通过减速器降低转速、增加输出力量。减速器根据原理，可大致分为RV减速器、谐波减速器及齿轮减速器。由于RV减速器与谐波减速器精确度高，普遍的使用于机器人环节。
工业机器人对精密减速器的要求是长时间、高精度的运行。以RV减速器为例，其结极复杂，零部件数量多，要保证长时间高精度运行，要求每个元器件都有很高的加工精度。
也正因此，全球工业机器人减速器的市场高度集中，其中日本纳単特斯光在RV减速器领域处垄断地位，日本哈默纳科则在谐波减速器领域处垄断地位，两家合计占全球市场的75%左右。
由于国外减速器企业战略调整以及机器人行业结构性增长，国产减速器切入到相关机器人本体制造企业供应链中，2018年初步销售放量，其中南通振康的RV减速器已批量供货埃夫特、欢颜等本体企业，中大力德2018年和伯朗特签订8万台订单，双环传动2018年和埃夫特签订1万台订单。
国产RV减速器主要使用在在国产工业机器人本体（包括外资巨头在国内的本体产能，以及内资本体商的产能）。
中长期来看，依托我国成熟的制造业基础、成本优势以及我国迅速增加的市场需求，外资巨头将机器人产能逐渐转移到中国大陆已是大势所趋，ABB、库卡均已规划扩张产能，分别是当前产能10倍、8.5倍。
上海机电（600835，SH）系A股电梯有突出贡献的公司，客户覆盖恒大、宝能、中海、绿地、碧桂园、龙湖、复地等地产企业和上海地铁、京东等知名企业。
2015年2月，全资子公司上海电气液压气动与RV减速机全球排名第一的日本纳博合资设立纳博精机，生产机器人精密减速机。
2016年5月合资公司纳博精机中国正式投产，2017年5月纳博精密实现单月盈利，并与当年底提前达到10万台产能。
2017年纳博传动净利润3362万元、纳博精密中国1257万元，预计2018年达到20万台精密减速器产能（2017年报）。
2018年前三季度营业收入达159.10亿元，同比增长8.3%，净利润10.32亿元，同比增长-1.21%。
截止2019年2月11日，控制股权的人上海电气及其全资子电气香港通过上海证券交易所交易系统累计增持了685.32万股A股，317.98万股B股,合计占总股的0.98%。
中大力德（002896，SZ）主业为通用减速电机和减速器，国产RV减速器龙头公司。
2012年开始研发RV减速器，2014年取得突破，2018年开始放量销售。2018年5月和勃朗特签订3万台订单，9月签订5万台订单，共计8万台RV减速器订单，供货周期到2019年底。
2018年8月募投资金项目精密加速器生产线%，根据上市公司公告披露，投产后第1年达到设计产能的60%（12万台），第2年达到设计产能的100%（20万台）。
1）2018年9月27日，持股票比例7.1250%的股东杭州联创永溢，计划自本公告披露之日起15个交易日后的6个月内，以集中竞价方式减持其所持有的公司股份，减持数量不超过80万股（占总股本的1%）。已于2018年11月9日—2018年11月12日，减持完毕。
2）2018年11月15日披露了，持股票比例7.4813%的股东宁波华慈蓝海，计划自本公告披露之日起15个交易日后的3个月内，以集中竞价方式减持不超过80万股（占总股本的1%）。截至2019年2月18日，上宁波华慈蓝海暂未减持。
3）2019年1月29日，中大力德发布了重要的公告,持股6.13%的股东联创永溢计划3个月内,以大宗交易、协议转让的方式合计减持不超490万股(占总股本的6.13%)。
昊志机电（300503，SZ）的基本的产品包括各类主轴、转台及机器人减速器、直线电机等。
减速器产品有谐波减速器和摆线针轮行星减速器，主要使用在于汽车制造业、金属制作的产品业、餐饮行业、3C行业、医药、物流等。
2018年半年报披露：直线电机已处于客户测试阶段，下游客户反馈积极，测试情况良好，谐波减速器产品已通过部分客户测试，已进入小批量量产阶段。
2018年8月2日昊志机电非公开发行方案获批，以8.24元/股的价格实际发行数量为3295.2669万股，募集2.72亿元资金用于禾丰智能制造基地建设项目和补充流动资金项目。
2019年1月22日披露，上市公司拟以自有资金收购InfranorHoldingSA和BleuIndimSA的100%股份，预计交易价格约在3000万至3500万瑞士法郎之间（折合人民币约2.0亿元至2.4亿元）。
InfranorHoldingSA在瑞士、德国、法国、英国、西班牙、意大利、美国和中国拥有11家子公司，其中位于西班牙、法国、瑞士、中国的4家子公司从事伺服电机、驱动器、数控系统等产品的生产；BleuIndimSA经营土地与出租房屋，销售范围：向Infranor集团的子公司出租一栋房屋。截止2019年2月19日该交易方案仍在推进中。
双环传动（002472，SZ）深耕机械齿轮，RV减速器已实现规模销售。专注于物理运动齿轮部件，下游覆盖汽车、机械、电动工具等多领域全品类。
2015年5月，双环传动计划使用募投资金3亿元建设“工业机器人RV减速器产业化项目”，项目完全达产后将形成年产6万套的生产能力。截止2017年该项目累计投入资金9782万元（此前预计2018年底该项目全线投产）。
该项目真实的情况是2018年开始量产供货埃夫特（签订1万台订单），2018年3月起每月保持2000台出货量。2018年上半年开发机器人精密减速器系列化新产品10多种，新增相关专利5项。
2019年1月8日在北京召开，经国家科学技术奖励评审委员会评审、国家科学技术奖励委员会审定和科技部审核，国务院批准，双环传动作为主要参研单位之一申报的“复杂修形齿轮精密数控加工关键技术与装备”项目荣获国家科学技术进步奖二等奖。
秦川机床（000837，SZ）扣非净利润自2012-2017年已连续6年为负，2018年业绩预告亏损下限是3亿元，相关基础信息略过。
系统集成是指系统集成商从上游采购工业机器人等设备，根据下游客户的具体实际的要求，给出合理的设计斱案，完成产线的组装和调试。
系统集成环节对其上游的设备制造环节有一定的议价能力，但对高端设备如工业机器人厂家的议价能力较弱；在一个发展成熟的行业中，该环节竞争比较激烈，导致其对下游的议价能力较弱。
一般来说，一个单纯的系统集成商，其核心竞争优点是对下业的理解、设计能力、历史业绩及客户资源。
截止2018年6月30日，A股涉及系统集成业务的上市公司有39家，最重要的包含克来机电、博实股份、亚威股份、诺力股份等较为纯粹的系统集成商。
克来机电（603960，SH）的产品可分为柔性自动化生产线与工业机器人系统应用两大类，主要使用在在汽车电子、汽车内饰等领域，涵盖装配线、检测线、焊接线、喷涂线、折弯线等各类智能装备。
有一定技术积累（28项专利、31项软件著作权），下游的客户包括客联合电子、德国博世和延锋汽饰等克来机电目前是国内唯一供应博世关键层的装备制造商，并与全球前十大汽车零部件公司中的六家保持业务往来，业务收入约70%来源于德国博世集团及其关联公司（2017年数据）。
2018年公司收购上海众源（核心产品燃油分配器，大众供应商）打入大众体系。
2018年半年报披露：订单总额、单个订单金额、订单中涉及新技术的研发等方面均较2017年上半年有较大提升。2018年11月27日克来机电发布了重要的公告拟发行1.8亿元可转债，募集资金用于人机一体化智能系统生产线年前三季度营业收入累计3.67亿元，同比增137.79%；净利润:4243.67万元，同比增59.77%。
博实股份（002698，SZ）主要两块业务，一是大型智能成套设备，包括粉粒料全自动包装码垛成套设备、合成橡胶后处理成套设备、以高温炉前作业机器人为代表的战略性新产品。二是环保工艺装备，主要是工业废酸再生工艺及装备。
公司在化工后处理包装码垛设备领域公司是龙头，下游升级需求旺盛，订单良好。
高温炉前机器人作为战略新品，不断放量；废酸再生设备下游客户和传统客户重叠，订单良好。
电石行业的高温炉前作业机器人是公司创新研发的、具有完全自主知识产权的高端工业机器人装备，从立项到示范应用成功经历了3年多的时间，在2015年底成功应用，成为电石高温炉前特种环境机器人的世界领先。从应用和后续市场推广看，解决了电石高温炉前作业的人工替代，解决了生产安全问题，用户经济性好，取得了非常成功的效果。从过去一年多的时间看，市场取得积极进展。
2018年半年报披露，炉前作业机器人在新疆、内蒙、宁夏、安徽、陕西、甘肃等省区多家电石企业得到了批量应用。
预计2018年全年净利润1.62亿元至2.00亿元，同比增长25%至55%。(信息源自:2018年10月30日 第三季度报告)
亚威股份（002559，SZ）主营业务传统金属成型机床，2015年收购无锡创科源（机器人激光集成），2016年收购盛雄激光（激光设备，3C为主），拓展激光加工装备及自动化集成解决方案。
钣金机床与激光加工机床业务延伸程度高，有助于将在钣金成形机床行业积累的客户资源延伸到激光加工机床，进而支撑激光业务增长。
2018年9月3股东大会通过股票回购方案，计划通过证券交易市场集合竞价回购不超8000万元，回购价格不超过12元/股（含），截至2019年1月31日，累计回购股份数量503.34万股，占总股本的1.35%，累计回购总金额为3431.63万元。
工业机器人是非常典型的高研发投入的行业，因此，还的关注上市公司的专利技术和研发投入情况。
基于上方的基本情况介绍，再来看机构投资的人主要关注哪些公司——机构投资的人对上市公司技术和产品革新以及业绩变动比较敏感，往往会加大调研频率。
风云君统计了最近半年的机构调查与研究次数比较多的机器人或自动化企业，发现大族激光、埃斯顿、博实股份以及汇川技术等是机构着重关注的公司。
累计参与调研的机构数过百的只有2家公司，埃斯顿和汇川技术，反映出这两家公司吸引力很大；调研次数前三的依次是大族激光、埃斯顿以及博实股份。
综上来看，工业机器人行业虽有着非常大市场需求潜力，但业绩持续增长的上市公司却不多，因此，需要对具体公司做深入分析。
结合上市公司的产业链的布局、专利技术、研发投入以及机构关注度等来看，目前A股上市公司中汇川技术、机器人、大族激光、埃斯顿等已成为工业机器人行业中绕不过的小巨人。
