.word.zl.-交流伺服电机驱动器使用说明书.1．特点16位CPU+32位DSP三环〔位置、速度、电流〕全数字化控制脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制转速、转矩实时动态显示完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应任何恶劣环境体积小、重量轻2．指标输入电源三相200V-10%～+15%50/60HZ操控方法IGBTPWM(正弦波)反馈增量式编码器〔2500P/r〕控制输入伺服-ON报警去除CW、CCW驱动、静止指令输入输入电压±10V控制电源DC12～24V最大200mA保护功能OULUOSOLOHREGOCSTCPU错误，DSP错误，系统错误通讯RS232C频率特性200Hz或更高〔Jm=Jc时〕体积L250×W85×H205重量3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线主回路卸下盖板巩固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2NmM4或2.0NmM5时才可能损坏端子,接地线具体见接线SIG连接器[具体见接线驱动器和电机之间的电缆长度最大20M这些线cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起线或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J脚假设电缆长于10M，那么编码器电源线即为以额定值的百分比方式的实际转矩6.2.2参数设效〕=0。而驱动器运行在全闭环和外编码器混合控制状态时，外反设用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管10V的电压加速到速度指令端，另外Pr50较高设定值可能会引起.word.zl.-.控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M这些线cm,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起+和-之间的控制电源〔V〕由用户供应控制信号输出端子能承受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流假设用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器机身接地点〔FG〕要接到驱动器的一个接地端子具体见接线．参数数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数能调整或设定驱动器的性能或功能，从而使驱动器到达最正确。参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件PANATERM的个人电脑来完成。5.1参数分组说明分组功能选择调节位置控制速度和转矩控制逻辑顺序参数00-0F10-1F20-2F30-3F40-4F50-5B5C-5F60-6F70-7F简要说明可以再一次进行选择控制方式，输入/输出信号定义，以及波特率等。可设置各种因子和常数，例如伺服增益〔第一和第二〕，积分时间常数，以及滤波器时间常数。实时自动增益参数，可设置自动增益方式，选择机器刚度等。可设为有关第一与第二增益切换的参数。可设置指令脉冲的输入方式，逻辑选择，脉冲分/倍频及编码器输出脉冲分频。可设置速度指令输入增益，极性转换及零飘；可设置部速度〔第一到第四档及点动速度〕以及加速度时间。可设置转矩指令的输入增益，极性转换及零飘调整，以及转矩限制。可设置输出信号的检出条件、位置到达、零速度、超位偏差报警的条件等；可设置因主电源关断，报警，伺服关断而停顿的条件或偏差计数清零的条件。为全闭环系列而设计的参数。请参阅全闭环手册。DC机身接地点〔FG〕要接到驱动器的一个接地端子具体见接线连接器尺寸作连接，导线C以上的铜体线脚，电机侧应连接到J脚假设电缆长于10M电阻。②使用规定值的有规定功率的电阻。对应措施③调换一个新驱.word.zl.-.5.2本系统的关键参数Pr00轴号0～15[1]与前面板旋转开关值一样Pr01LED初始状态0～2[1]电机转速转/分+反时针运转－顺时针运转Pr02控制方式0～10[1]速度控制方式Pr03转矩限制输入无效0～1[1]无效可以制止模拟转矩限制输入Pr04驱动制止输入无效0～1[0]有效限位开关开路此方向行程被制止Pr05速度设定/外选择0～2[0]Pin3033均off时Pr06ZEROSPO输入选择0～1[1]Pr07速度监视器SP选择0～9[3]Pr110～3500Hz第一速度增益Pr120～1000ms速度积分时间常数Pr13第一速度检出滤波器Pr15速度前馈0～100%Pr16前馈滤波器时间常数0～50～64000.01msPr20惯量比0～10000%Pr20=负载惯量/转子惯量×100% Pr21实时自动增益0～3 Pr22自动增益调整时机械刚性选择0～9 Pr50速度指令输入增益10～2000rmp/指令电压 Pr51速度指令输入逻辑取反0～10加〔+〕指令时反时针方向 1加〔+〕指令时顺时针方向 Pr52速度指令零飘调整－2047～＋2047每设定一个单位，漂移约调整0.3mV,有 两种调整零飘的方法：手动、自动 Pr58加速时间设定0～5000 Pr59减速时间设定0～5000 Pr61零速0～10000可以设定零速检出信号 Pr62到达速度0～10000当电机速度超过此参数的设定值时，到达速度信 号被送出 r 0 4 值 。 必 要 时 纠 正 接 线 。 核 查 电 池 电 压 。 接 通 电 池 ， 再 用 绝 对 编 机 身 接 地 点 〔 F G 〕 要 接 到 驱 动 器 的 一 个 接 地 端 子 具 体 见 接 线 V - O N ( I / F 2 9 脚 ) 和 - ( I / F 4 1 脚 ) ， 使 伺 服 - O n 有 1 E 〕 使 滤 波 器 的 陷 波 频 率 到 谐 振 频 率 调 整 惯 量 比 和 机 械 刚 性 选 择 ， . word.zl. - 6.操作 . 6.1前面板介绍 模式切 换按纽{ 您可 以选择五种模式选项 6.2各种模块介绍 本系统中有五种可供选择的模式，它们是监视模式、参数设定模式、EEPROM 写入模式、自动增益调整模式、辅助模式。 选择各种模式通过MODE按纽完成，用SET执行显示此模式。下面介绍各种模式 的操作 6.2.1监视模式 通过改变参数N01选择显示信息 “0显示定位偏差计数器存贮的脉冲量，单位为脉冲数，面板显示显示围 －32767～32767，如果存贮脉冲量超过此围，那么显示上、下限 极性〔+〕表示产生CCW方向的转矩 〔-〕表示产生CW方向的转矩 “1显示电机转速面板显示 能够最终靠参数07选择1设定馈送到速度监视器信号输出的电压与电机的实际速 度〔或指令速度〕之间的关系 极性〔+〕表示电机产生CCW方向的转矩 Panasonic ID MODE SET IM G SP 用这个改变数据/执行选 中参数的动作 按按纽来增加数值 按按纽来减少数值 在模式显示和执行显示间切换（ 模式由模式切换按纽来选择） SET按纽 用这个改变/转换数位 监视模式 参数设定模式 EEPROM写入模式 自动增益调整模式 辅助模式 发光二极管LED(6位数) 〕 指 令 时 反 时 针 方 向 1 加 〔 + 〕 指 令 时 顺 时 针 方 向 P r 5 2 速 度 指 令 7 2 8 〕 外 部 反 响 装 置 断 开 ， 或 反 响 装 置 故 障 。 保 存 在 E E P R O M 参 数 存 储 区 的 数 据 被 破 坏 了 。 所 以 得 出 的 是 错 误 的 数 据 。 E E P R O 0 ～ 2 [ 1 ] 电 机 转 速 转 / 分 + 反 时 针 运 转 － 顺 时 针 运 转 P r 0 2 控 . word.zl. - 〔-〕表示电机产生CW方向的转矩 . “2显示电机转矩面板显示 通过参数08选择1设定馈送到转矩监视器信号输出的电压与电机的实际转矩或位 置偏差脉冲计数器的关系 极性〔+〕表示产生CCW方向的转矩 〔-〕表示产生CW方向的转矩 显示围：0～1500 显示数×0.2即为以额定值的百分比方式的实际转矩 6.2.2参数设定模式 接通驱动器电源 用上 用左 按SET按纽 按住MODE按纽 ∨按钮选择你需要的参数 ∧〞、下∨〞按钮改变数值 按SET按钮 按SET 6.2.3选择EEPROM写入模式 按住MODE切换至此模式，按SET按钮，在按住上按钮〞∧〔约3秒钟〕， 显 示屏上的短横杠增加到满，开场写入〔瞬间信息会显示，写完成显示，假设写 入出错，显示，回到写入步骤的第一步重复此过程。 注意：在EEPROM写入时不要关断电源，否那么会写入一个错误数据。如果这种情 况发生，重新设定参数。确保所有参数正确无误，再把它们写入EEPROM 6.3试运行 6..3.1检查 连接I/F 把控制信号〔/〕连接到电源〔+24V〕 接通驱动器主电源 假设写完后显示 ,表示你所设定的参数在复位后才会生效。 ∧、下＜、 上 0 r m p / 指 令 电 压 P r 5 1 速 度 指 令 输 入 逻 辑 取 反 0 ～ 1 0 加 〔 + 效 ， 电 机 将 保 持 激 磁 状 态 。 6 . 3 . 2 运 转 加 一 直 流 电 压 到 速 度 指 令 D S P 错 误 ， 系 统 错 误 通 讯 R S 2 3 2 C 频 率 特 性 2 0 0 H z 或 更 高 向 的 转 矩 〔 - 〕 表 示 产 生 C W 方 向 的 转 矩 显 示 围 ： 0 ～ 1 5 0 0 显 示 . word.zl. - 检查参数的设定值 . 接通SRV-ON(I/F29脚)和-(I/F41脚)，使伺服-On有效，电机将保 持激磁状态。 6.3.2运转 加一直流电压到速度指令输入SPR与地之间，逐步增加电机运 转并转速作相应变化。 选择监视器模式以监视电机转速，确保按照指令规定运转；不 是按参数Pr51〔速度指令取反〕 假设指令置于0看电机是否停顿，假设不停，用辅助模式纠正 指令输入电压。 6.3.3调整 增益调整有自动、手动调整两种 参数调整Pr11和Pr12及Pr50 逐步增加Pr11〔第一速度环增益〕到电机〔机器〕，不产生异常 响声、振动； 逐步减少Pr12〔第一速度环积分时间常数〕到起调/微调，减低 到能承受的程度 改变参数Pr50，可以设定电机速度与加速度指令输入端的电压 关系“rmp/指令电压〞要注意的一点，不要将大于10V的电压加速到 速度指令端，另外Pr50较高设定值可能会引起震荡； 减低机械谐振，通过转矩指令滤波器〔Pr14、Pr1C〕，使谐振 区域附近的频率分量衰减掉；通过陷波滤波器〔Pr1D、Pr1E〕使滤波 器的陷波频率到谐振频率 调整惯量比和机械刚性选择，通过Pr20、Pr22参数确定，但增加 机械刚性，第一负载必须结实地固定在坚硬的根底上，第二齿轮必须 有较小的间隙 7．保护功能 在驱动器中有很多保护功能，当其中一个保护被激活时，电机被 动态制动，另外有的保护能够最终靠A-CLR消除掉，有的断电排除 方可重新开机。具体见下表： ， P r 7 6 和 P r 7 7 纠 正 外 反 响 的 分 子 和 分 母 。 增 加 P r 7 3 值 。 3 m V , 有 两 种 调 整 零 飘 的 方 法 ： 手 动 、 自 动 P r 5 8 加 速 时 间 设 定 警 原 因 电 1 1 驱 动 器 的 直 流 母 线 的 端 压 电 压 低 于 规 定 值 。 由 于 电 源 容 码 器 清 零 模 式 去 除 编 码 器 含 于 辅 助 功 能 〔 见 附 录 中 运 行 细 节 〕 。 限 定 . word.zl. - . 保护 控制 源欠 保护 过电 保护 保护 过电 保护 报警原因 电11驱动器的直流母线的端 压电压低于规定值。由于 电源容量的瞬间短缺致 使控制电压过低。 压12进线电压大于规定的可 承受围，使驱动器直流 母线电压大于规定值， 后者线电压被容性负载 或不连续电源UPS抬高 了。 ①部再生放电电阻断 开。 ②外部再生放电电阻不 匹配。 原因 ③驱动器(电路)故障。 对应措施 测量直流母线电压， 核查电压是不是正确。 修正控制电压到可承 受值，或增加供电容 量。 测量端到端电压〔在 L1,L2和L3之间〕，排 除原因，提供正确电 压的电源。 ①用电表测量驱动器 的P-B1电阻.如果 其读数∞,那么连 线已断.复原驱动 器.在P和B2端子间
